汽車信息網(wǎng)4月28日訊 2024廣汽科技日上，廣汽率先發(fā)布了無圖純視覺智駕系統(tǒng)，并計劃搭載在廣汽下一代車型上。自此，廣汽成為國內(nèi)首家推出無圖純視覺智駕系統(tǒng)的車企。

2024廣汽科技日重磅發(fā)布廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)

高精地圖在國內(nèi)發(fā)展緩慢，覆蓋的區(qū)域集中在高速路、城市快速路和一線大城市，不具有普適性，且更新速度慢，大大限制了智駕功能的應(yīng)用；而激光雷達(dá)作為感知傳感器，雖然探測精度高，但成本較高，很難在20萬元及以下車型實(shí)現(xiàn)搭載，且存在維修困難等問題。

攝像頭作為感知傳感器，就像人的眼睛一樣，人類可以依靠眼睛準(zhǔn)確收集路況信息，理論上攝像頭也具有這樣的能力，這也是為什么很多人相信，無圖純視覺將會是智能駕駛的更優(yōu)解決方案。但無圖純視覺方案實(shí)現(xiàn)起來更難，需要更強(qiáng)大的技術(shù)能力和更復(fù)雜的數(shù)據(jù)處理能力支撐。

廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)依靠純視覺技術(shù)和人工智能算法，可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜多變?nèi)珗鼍爸悄荞{駛

難點(diǎn)一是攝像頭看到的只是2D平面圖像，而車輛實(shí)際處于一個立體空間，這就需要利用技術(shù)將攝像頭收集到的2D畫面轉(zhuǎn)為3D真實(shí)世界，而激光雷達(dá)則能輕松解決這一問題，這是很多車企依賴激光雷達(dá)的原因。難點(diǎn)二是攝像頭對距離的感知較弱，但智能駕駛需要精確定位到自車和其他障礙物，這也是為什么很多車企優(yōu)先選擇了高精地圖+激光雷達(dá)方案。

難歸難，但并不是沒有辦法解決。廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)基于多路相機(jī)輸入的BEV+Transformer感知框架，不依賴高精地圖和激光雷達(dá)，以更低成本實(shí)現(xiàn)全地域覆蓋，不僅“識別準(zhǔn)”，還能更進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)“決策準(zhǔn)”。

基于多路相機(jī)輸入的BEV+Transformer感知框架

廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)基于廣汽自研的道路感知多任務(wù)模型xRoadNet，匹配先進(jìn)的人工智能算法，對攝像頭拍到的圖像特征進(jìn)行提取、融合，并轉(zhuǎn)換到3D空間里。這樣一來，智駕系統(tǒng)就建立了3D坐標(biāo)，確立了空間和位置，也因此具備了感知道路環(huán)境的識別能力，讓人類肉眼看到的世界在智駕系統(tǒng)實(shí)時數(shù)字化地呈現(xiàn)，從而實(shí)現(xiàn)了智駕系統(tǒng)精準(zhǔn)理解復(fù)雜交通道路的可能性，具備知道“我在哪”的能力。

在確認(rèn)“我在哪”的過程中，就包括了智駕系統(tǒng)對各種各樣的道路交通標(biāo)志和標(biāo)線、交通信號燈以及匝道、隧道、分岔路等的識別，并且能夠準(zhǔn)確地綁定交通信號燈和車道。特別是遇到道路中沒有劃線的路口，廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)能夠“腦補(bǔ)”出對應(yīng)的拓?fù)渚€，并主動構(gòu)建出車道級的拓?fù)潢P(guān)系，即智駕系統(tǒng)會基于整體數(shù)據(jù)流做出邏輯判斷，具備了思考能力，從而實(shí)現(xiàn)了在線構(gòu)建“高精地圖”的能力。

廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)交通信號燈等跟具體車道的正確綁定

廣汽自研的障礙物感知多任務(wù)模型xPercFormer，實(shí)現(xiàn)了占據(jù)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)自研“從0到1”的突破，讓智駕系統(tǒng)具備了識別異形障礙物的能力；并在圖像識別過程中加入了時間維度，用以“偵測”道路上每一個移動的目標(biāo)，對行人、騎手、車輛等運(yùn)動軌跡進(jìn)行追蹤，從而實(shí)現(xiàn)對他們的行為意圖進(jìn)行“預(yù)判”，作為決策車輛下一步動作的依據(jù)。

廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)感知精度高，50米內(nèi)縱向誤差小于1%，橫向偏差小于0.5%；感知范圍也非常廣，車前超150米，車后100米，左右50米，相當(dāng)于3個足球場面積。目前，廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)支持6種行為意圖的識別、移動目標(biāo)未來8秒運(yùn)動軌跡的預(yù)測，具備了清晰知道“我周邊都有誰”的識別能力。

廣汽自研的障礙物感知多任務(wù)模型xPercFormer

廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)結(jié)合人工智能，通過廣汽自研的基于XTracker的動態(tài)多目標(biāo)跟蹤和基于XPredFormer的運(yùn)動軌跡預(yù)測兩大方法，實(shí)現(xiàn)類似人眼的“看見”和人腦的“預(yù)判”。

廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)還建立了數(shù)據(jù)驅(qū)動與專家規(guī)則協(xié)同的“決策大腦”。AI數(shù)據(jù)驅(qū)動不依賴高精地圖，僅從普通導(dǎo)航地圖獲取實(shí)時導(dǎo)航指令，就能將環(huán)境感知與導(dǎo)航指令進(jìn)行信息匹配。專家規(guī)則的搭配協(xié)同，確保了智駕系統(tǒng)規(guī)劃過程中能夠符合交通法規(guī)。采用人工智能和專家規(guī)則分別進(jìn)行規(guī)劃，融合輸出最終決策的方法，目的就是制定出一條安全舒適的擬人化行駛軌跡，讓這套智駕系統(tǒng)既能像老司機(jī)一樣車技嫻熟，又能遵守交通法規(guī)。

廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)可制定出一條安全舒適的擬人化行駛軌跡

廣汽首創(chuàng)了流體式時空聯(lián)合規(guī)劃技術(shù)，主要就是用來解決車輛和其它交通參與者之間的博弈問題。

流體式時空聯(lián)合規(guī)劃技術(shù)將整個動態(tài)變化的交通場景看作一個“流場”，流場中每個障礙物都會產(chǎn)生不同的擾動，擾動大時會產(chǎn)生即時遠(yuǎn)離信號，擾動小時就會進(jìn)行預(yù)防性避讓。在流體式時空聯(lián)合規(guī)劃技術(shù)的支撐下，廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)就能實(shí)現(xiàn)在車輛交匯、博弈場景中，像流水一樣流暢地繞開危險、靈活處理不同的擾動因素，解決智駕系統(tǒng)中“我該怎么辦”的決策難題。

廣汽首創(chuàng)流體式時空聯(lián)合規(guī)劃技術(shù)

為了保證智能駕駛系統(tǒng)在任何情況下都能安全、可靠、高效地運(yùn)行，廣汽專門為智能駕駛設(shè)計了操作系統(tǒng)Garcia OS。Garcia OS提供了圖模型計算框架、全局確定性調(diào)度、安全高效可靠通信模組等模塊，讓智能駕駛在各種復(fù)雜多變的場景下，算法運(yùn)算均能正確有序地執(zhí)行，大量數(shù)據(jù)能在不同的硬核引擎間、進(jìn)程間高效可靠地通信。在Garcia OS的支撐下，廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了智駕任務(wù)從不確定到確定、從局部最優(yōu)到全局最優(yōu)的性能提升，保障了智駕系統(tǒng)運(yùn)行的絕對安全。

廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)將開啟一個自由的智駕新時代

除此之外，廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)在控制端還采用了模型預(yù)測控制算法，能根據(jù)車輛行駛軌跡的決策和規(guī)劃，調(diào)配不同的動力學(xué)模型進(jìn)行支撐，讓車輛行駛更為絲滑。比如，當(dāng)車輛正常直線行駛時，智駕系統(tǒng)會采用簡單的動力學(xué)模型，以節(jié)約算力資源；而在調(diào)頭、急彎等轉(zhuǎn)向幅度較大的行駛路線上，智駕系統(tǒng)則會調(diào)用復(fù)雜程度更高的動力學(xué)模型進(jìn)行支撐，當(dāng)控制端下達(dá)方向轉(zhuǎn)角、加速、制動力度等指令時，智駕系統(tǒng)便能綜合考慮車輛側(cè)傾等影響車身姿態(tài)的參數(shù)，從而帶來更為平穩(wěn)舒適、安全可靠的駕乘體驗(yàn)。